Compoziția de bază și caracteristicile roboților tradiționali cu șase axe

TradiţionalRoboții Axeisunt compuse în principal din componente structurale ale caroseriei, reductoare, servomotoare, controlere etc.

Principalele componente structurale

Corpul unui robot industrial constă dintr-o bază rotativă a mașinii, un braț mare, un braț mic și alte părți și este cea mai directă structură mecanică din afara robotului. Componentele structurale ale corpului robotului includ diverse materiale, cum ar fi fontă, oțel turnat, aluminiu turnat și oțel structural.

Reductor

Reductorul este folosit pentru a transporta sarcina diferitelor articulații ale robotului. Viteza mare-și cuplul scăzut de ieșire de către motor este convertită în viteză- mică și cuplu mare prin reductor, crescând astfel cuplul de ieșire al fiecărei axe a robotului și permițându-i acestuia să reziste la sarcini mai mari. Roboții au cerințe ridicate pentru reductoare, care necesită volum mic, masă mică, raport mare de reducere, precizie ridicată și rezistență la impact.

În prezent, există două tipuri principale de reductoare utilizate pe scară largă în roboții cu mai multe articulații: reductoare RV și reductoare armonice. Reductoarele RV sunt în general plasate în poziții de sarcină grea, cum ar fi brațul și umerii, datorită rigidității și preciziei de rotație mai mari; Reductorul de armonici este plasat pe antebrat si incheietura mainii.

Drive control sistem

Sistemul de control al conducerii este utilizat în principal pentru a controla robotul să se miște în funcție de parametrii de mișcare setați. Include în principal servodriver, servomotoare și controlere.

(1) Servomotoarele sunt utilizate în principal pentru a antrena articulațiile roboților, necesitând raport maxim putere/masă și raport cuplu/inerție, cuplu mare de pornire, inerție scăzută și o gamă largă și netedă de viteză;

(2) Un servomotor este un dispozitiv care antrenează un servomotor să se miște. Conform instrucțiunilor controlerului, servomotorul oferă servomotorului curentul corespunzător pentru a se asigura că servomotorul se mișcă în funcție de viteza de mișcare, accelerație, poziția de operare și alte condiții necesare, asigurând astfel că mișcarea brațului robotizat îndeplinește cerințele stabilite.

(3) Controlerul își poate seta manual parametrii interni pentru a realiza diverse funcții, cum ar fi controlul poziției, controlul vitezei și controlul cuplului robotului.

Roboții industriali tradiționali cu șase axe au, în general, șase grade de libertate, inclusiv rotație (axa S-), brațul inferior (axa L-), brațul superior (axa U-), rotația încheieturii (axa R-), balansarea încheieturii (axa B{-) și rotația încheieturii (xi-) Sintetizați 6 articulații pentru a obține o mișcare liberă de 6-grade-la final.

Axa1: Prima axă este piesa care leagă baza, purtând greutatea întregului robot și rotația stânga și dreapta a bazei;

Axa 2: controlați oscilația înainte și înapoi a brațului robotului;

Axa 3: controlați oscilația înainte și înapoi a brațului robotului;

Axa4: controlați rotația brațului robotului;

Axa 5: controlează și reglează fin rotația încheieturii mâinii brațului robotizat, permițând de obicei răsturnarea produsului după prindere;

Axa 6: utilizată pentru funcția de rotație a părții dispozitivului de capăt, care poate poziționa mai precis produsul.

În funcție de diferite scenarii de aplicare, partea încheieturii mâinii are, de asemenea, diferite metode de proiectare structurală. B (îndoire) reprezintă o structură curbă, iar R (învârtire) reprezintă o structură rotativă.