În funcție de diferitele forme de mișcare ale brațului robotic, manipulatorul poate fi împărțit în patru forme: coordonate carteziene, coordonate cilindrice, coordonate polare și multi-articulare.
1. Manipulator de coordonate carteziene: brațul se mișcă în linie dreaptă în direcția celor trei axe de coordonate ale sistemului de coordonate carteziene, adică brațul se extinde și se contractă, se ridică în sus și în jos și se mișcă la stânga și la dreapta. Această formă de coordonate ocupă un spațiu mare, dar domeniul de lucru este relativ mic, iar inerția este mare și este potrivită pentru situația în care poziția de lucru este dispusă în linie dreaptă.
2. Manipulator cilindric de coordonate: brațul se extinde și se contractă înainte și înapoi, se ridică în sus și în jos și se balansează în plan orizontal. În comparație cu formula de coordonate carteziene, ocupă un spațiu mai mic și are un domeniu de lucru mai mare, dar datorită relației dintre structura mecanismului, poziția cea mai joasă în direcția înălțimii este limitată, astfel încât nu poate prinde obiectul de pe sol și inerția este relativ mare. Aceasta este o formă de coordonate care este utilizată pe scară largă la manipulatori.
3. Manipulator de coordonate polare: brațul este retras înainte și înapoi, înclinat în sus și în jos și balansând la stânga și la dreapta. Cea mai mare caracteristică a sa este că poate obține o gamă largă de lucru cu un mecanism simplu și poate prinde obiecte de pe sol. Inerția sa de mișcare este mică, dar eroarea unghiului de balansare a brațului va provoca amplificarea prin braț.
4. Manipulator cu mai multe articulații: brațul său este împărțit în două secțiuni, brațul mare și brațul mic, brațele mari și mici sunt conectate prin articulația cotului, iar brațul mare și coloana sunt conectate în articulația umărului, plus articulația încheieturii mâinii dintre încheietura mâinii și brațul mic, manipulatorul cu mai multe articulații poate finaliza acțiunea aproape ca o mână umană. Manipulatorul cu mai multe articulații are acțiune flexibilă și inerție mică de mișcare, care poate prinde piesa de prelucrat aproape de baza mașinii și poate lucra în jurul obstacolelor. Manipulatorul cu mai multe articulații are o adaptabilitate largă, iar după introducerea controlului computerului, controlul acțiunii sale poate fi finalizat de program și poate fi simulat de memorie, care este direcția de dezvoltare a manipulatorului.
